抽屉里积灰的旧手机或许迎来了比做镇纸更有趣的第二春。加州大学洛杉矶分校（UCLA）机器人与机构实验室（RoMeLa）研究人员开发了 PhoneBot，一款将智能手机用作“大脑”的小型双足人形机器人。
该团队在 arXiv 发布的预印本中指出，PhoneBot 旨在通过复用手机现有组件来省去昂贵的独立传感器、视觉计算机及复杂布线。手机摄像头负责视觉，惯性测量单元（IMU）充当平衡感知的“内耳”，处理器运行驱动关节的神经网络，触摸屏则显示状态与控制界面。
硬件架构与运动控制
PhoneBot 身高 48.3 厘米（19 英寸），含电池与手机在内重 1.8 公斤（4 磅）。其机身配备 13 个低成本伺服电机，每条腿 6 个，另有一个电机用于旋转躯干，使摄像头无需转动整机即可追踪人物。手机并非硬连接至机身，而是通过 Wi-Fi 与板载小型计算机通信，由后者将指令转发给电机，这种设计便于更换不同型号的手机。
在真机实测前，PhoneBot 在考虑了真实电机力量、速度及齿轮间隙的虚拟环境中，通过强化学习进行了步态训练。系统在保持节奏、交替迈步和直立时给予奖励，对拖沓等不良动作扣分。演示显示，该机器人已具备行走、视觉跟随人物以及从俯卧姿势站起的能力。
目前，其行走控制和视觉处理在手机本地完成，但语音识别与大语言模型仍依赖附近笔记本电脑，通过 Wi-Fi 连接处理对话功能。
低成本验证与局限性
研究团队在四款安卓手机上测试了 PhoneBot：一款为 2017 年发布的荣耀 9，另外三款为采购价约 50 至 80 美元的预付卡机型。所有设备均能运行运动传感、行走控制及设备端视觉交互等核心功能。不过，基于摄像头的建图与定位（SLAM）功能未在荣耀 9 上成功运行，研究人员推测这与该设备在美国无法使用谷歌服务有关，但这并不意味着 PhoneBot 适用于所有安卓手机。
现阶段，PhoneBot 没有手臂，且行走训练仅限于平坦地面，小型电机也限制了其负载与复杂动作执行能力。团队计划未来探索不平坦地形适应、轻量化手臂设计，以及基于语言模型的规划系统，试图将口语指令和视觉信息直接转化为动作，并尝试在手机端运行语言模型以摆脱对笔记本电脑的依赖。
该项目硬件与软件均已开源，定位为供教育、研究和爱好者实验的平台，而非成熟的家用伴侣。团队估算，不含智能手机的 PhoneBot 硬件成本约为 400 美元。相比之下，论文中列出的其他小型研究用人形机器人价格介于 3,500 至 13,800 美元之间。尽管功能侧重不同，PhoneBot 无疑以显著更低的预算降低了双足机器人技术的门槛。